Ubuntuにvncserverをinstallすることで、接続できました

sudo apt-get install vnc4server

パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
以下の追加パッケージがインストールされます:
  xbase-clients
提案パッケージ:
  vnc-java x11-xfs-utils
以下のパッケージが新たにインストールされます:
  vnc4server xbase-clients
アップグレード: 0 個、新規インストール: 2 個、削除: 0 個、保留: 0 個。
1,626 kB のアーカイブを取得する必要があります。
この操作後に追加で 5,517 kB のディスク容量が消費されます。
続行しますか? [Y/n] y
取得:1 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates/universe amd64 xbase-clients all 1:7.7+19ubuntu7.1 [4,280 B]
取得:2 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic/universe amd64 vnc4server amd64 4.1.1+xorg4.3.0-37.3ubuntu2 [1,622 kB]
1,626 kB を 2秒 で取得しました (923 kB/s)
以前に未選択のパッケージ xbase-clients を選択しています。
(データベースを読み込んでいます ... 現在 196403 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
.../xbase-clients_1%3a7.7+19ubuntu7.1_all.deb を展開する準備をしています ...
xbase-clients (1:7.7+19ubuntu7.1) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ vnc4server を選択しています。
.../vnc4server_4.1.1+xorg4.3.0-37.3ubuntu2_amd64.deb を展開する準備をしています ...
vnc4server (4.1.1+xorg4.3.0-37.3ubuntu2) を展開しています...
xbase-clients (1:7.7+19ubuntu7.1) を設定しています ...
vnc4server (4.1.1+xorg4.3.0-37.3ubuntu2) を設定しています ...
update-alternatives: /usr/bin/vncserver (vncserver) を提供するために自動モードで /usr/bin/vnc4server を使います
update-alternatives: /usr/bin/Xvnc (Xvnc) を提供するために自動モードで /usr/bin/Xvnc4 を使います
update-alternatives: /usr/bin/x0vncserver (x0vncserver) を提供するために自動モードで /usr/bin/x0vnc4server を使います
update-alternatives: /usr/bin/vncpasswd (vncpasswd) を提供するために自動モードで /usr/bin/vnc4passwd を使います
update-alternatives: /usr/bin/vncconfig (vncconfig) を提供するために自動モードで /usr/bin/vnc4config を使います
man-db (2.8.3-2ubuntu0.1) のトリガを処理しています ...

vncserver :1

You will require a password to access your desktops.

Password:
Verify:

New 'ubuntu1804:1 (shvpoc)' desktop is ubuntu1804:1

Creating default startup script /home/shvpoc/.vnc/xstartup
Starting applications specified in /home/shvpoc/.vnc/xstartup
Log file is /home/shvpoc/.vnc/ubuntu1804:1.log

vi .vnc/xstartup

shvpoc@ubuntu1804:~$ vi .vnc/xstartup
shvpoc@ubuntu1804:~$ cat .vnc/xstartup
#!/bin/sh

# Uncomment the following two lines for normal desktop:
unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
startxfce4 &

# exec /etc/X11/xinit/xinitrc

[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
x-window-manager &

vncserver -kill :1
vncserver :1

shvpoc@ubuntu1804:~$ vncserver -kill :1
Killing Xvnc4 process ID 4827
shvpoc@ubuntu1804:~$ vncserver :1

New 'ubuntu1804:1 (shvpoc)' desktop is ubuntu1804:1

Starting applications specified in /home/shvpoc/.vnc/xstartup
Log file is /home//.vnc/ubuntu1804:1.log

Windows10でTightVNC Viewerを起動 

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Ubuntuに接続できました


Reference:
https://www.sejuku.net/blog/85064